ABB伺服電機(jī)作業(yè)原理

ABB伺服電機(jī)作業(yè)原理

　　一、溝通ABB伺服電機(jī)

　　溝通ABB伺服電機(jī)定子的結(jié)構(gòu)根本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)類似.其定子上裝有兩個(gè)方位互差90°的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它一直接在溝通電壓Uf上；另一個(gè)是操控繞組L，聯(lián)接操控信號(hào)電壓Uc。所以溝通ABB伺服電機(jī)又稱兩個(gè)ABB伺服電機(jī)。

　　溝通ABB伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子一般做成鼠籠式，但為了使ABB伺服電機(jī)具有較寬的調(diào)速規(guī)模、線性的機(jī)械特性，無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速呼應(yīng)的功能，它與一般電動(dòng)機(jī)比較，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和滾動(dòng)慣量小這兩個(gè)特色。現(xiàn)在使用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種方法：一種是選用高電阻率的導(dǎo)電資料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的滾動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是選用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，只0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的滾動(dòng)慣量很小，反響敏捷，而且作業(yè)平穩(wěn)，因而被廣選用。

　　溝通ABB伺服電機(jī)在沒(méi)有操控電壓時(shí)，定子內(nèi)只需勵(lì)磁繞組發(fā)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有操控電壓時(shí)，定子內(nèi)便發(fā)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載安穩(wěn)的狀況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨操控電壓的巨細(xì)而改動(dòng)，當(dāng)操控電壓的相位相反時(shí)，ABB伺服電機(jī)將回轉(zhuǎn)。

　　溝通ABB伺服電機(jī)的作業(yè)原理與分相式單相異步電動(dòng)機(jī)盡管類似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以ABB伺服電機(jī)與單機(jī)異步電動(dòng)機(jī)比較，有三個(gè)明顯特色：

　　1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大

　　因?yàn)檗D(zhuǎn)子電阻大，其轉(zhuǎn)矩特性曲線如圖3中曲線1所示，與一般異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線2比較，有顯著的差異。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0＞1，這樣不只使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因而，當(dāng)定子一有操控電壓，轉(zhuǎn)子當(dāng)即滾動(dòng)，即具有起動(dòng)快、活絡(luò)度高的特色。

　　2、作業(yè)規(guī)模較廣

　　3、無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

　　正常作業(yè)的ABB伺服電機(jī)，只需失掉操控電壓，電機(jī)當(dāng)即中止作業(yè)。當(dāng)ABB伺服電機(jī)失掉操控電壓后，它處于單相作業(yè)狀況，因?yàn)檗D(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個(gè)相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子效果所發(fā)生的兩個(gè)轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及組成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）

　　溝通ABB伺服電機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W。當(dāng)電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當(dāng)電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。

　　溝通ABB伺服電機(jī)作業(yè)平穩(wěn)、噪音小。但操控特性對(duì)錯(cuò)線性，而且因?yàn)檗D(zhuǎn)子電阻大，損耗大，功率低，因而與同容量直流ABB伺服電機(jī)比較，體積大、分量重，所以只適用于0.5-100W的小功率操控體系。

溝通ABB伺服電機(jī)原理？

伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器操控的U/V/W三相電構(gòu)成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的效果下滾動(dòng)，一起電機(jī)自帶的編碼器反響信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器依據(jù)反響值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子滾動(dòng)的視點(diǎn)。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

ABB伺服電機(jī)在伺服體系中操控機(jī)械元件作業(yè)的發(fā)動(dòng)機(jī).是一種補(bǔ)助馬達(dá)直接變速設(shè)備。又稱履行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)操控體系中，用作履行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和溝通ABB伺服電機(jī)兩大類，其首要特色是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速跟著轉(zhuǎn)矩的添加而勻速下降，

　　效果：伺服電機(jī),可使操控速度,方位精度十分精確。

　　直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。

　　有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)略，發(fā)動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速規(guī)模寬，操控簡(jiǎn)略，需求保護(hù)，但保護(hù)便利（換碳刷），發(fā)生電磁攪擾，對(duì)環(huán)境有要求。因而它能夠用于對(duì)成本活絡(luò)的一般工業(yè)和民用場(chǎng)合。

　　無(wú)刷電機(jī)體積小，分量輕，出力大，呼應(yīng)快，速度高，慣量小，滾動(dòng)滑潤(rùn)，力矩安穩(wěn)。操控雜亂，簡(jiǎn)略實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方法靈活，能夠方波換相或正弦波換相。電機(jī)免保護(hù)，功率很高，作業(yè)溫度低，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命，可用于各種環(huán)境。

　　溝通伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)操控中一般都用同步電機(jī)，它的功率規(guī)模大，能夠做到很大的功率。大慣量，較高滾動(dòng)速度低，且跟著功率增大而快速下降。因而適合做低速平穩(wěn)作業(yè)的使用。

ABB伺服電機(jī)根本知識(shí)解說(shuō)

ABB伺服電機(jī)

　ABB伺服電機(jī)又名履行電動(dòng)機(jī)，或叫操控電動(dòng)機(jī)。在自動(dòng)操控體系中，ABB伺服電機(jī)是一個(gè)履行元件，它的效果是把信號(hào)（操控電壓或相位）變換成機(jī)械位移，也就是把接收到的電信號(hào)變?yōu)殡姍C(jī)的必定轉(zhuǎn)速或角位移。其容量一般在0.1-100W,常用的是30W以下。ABB伺服電機(jī)有直流和溝通之分。

一、溝通ABB伺服電機(jī)

溝通ABB伺服電機(jī)定子的結(jié)構(gòu)根本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)類似，如圖1所示。其定子上裝有兩個(gè)方位互差90°的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它一直接在溝通電壓Uf上；另一個(gè)是操控繞組L，聯(lián)接操控信號(hào)電壓Uc。所以溝通ABB伺服電機(jī)又稱兩個(gè)ABB伺服電機(jī)。

溝通ABB伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子一般做成鼠籠式，但為了使ABB伺服電機(jī)具有較寬的調(diào)速規(guī)模、線性的機(jī)械特性，無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速呼應(yīng)的功能，它與一般電動(dòng)機(jī)比較，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和滾動(dòng)慣量小這兩個(gè)特色。現(xiàn)在使用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種方法：一種是選用高電阻率的導(dǎo)電資料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的滾動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是選用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，只0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子，如圖2所示。空心杯形轉(zhuǎn)子的滾動(dòng)慣量很小，反響敏捷，而且作業(yè)平穩(wěn)，因而被廣選用。

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圖1 溝通ABB伺服電機(jī)原理圖

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圖2 空心杯形轉(zhuǎn)子ABB伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)

溝通ABB伺服電機(jī)在沒(méi)有操控電壓時(shí)，定子內(nèi)只需勵(lì)磁繞組發(fā)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有操控電壓時(shí)，定子內(nèi)便發(fā)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載安穩(wěn)的狀況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨操控電壓的巨細(xì)而改動(dòng)，當(dāng)操控電壓的相位相反時(shí)，ABB伺服電機(jī)將回轉(zhuǎn)。

溝通ABB伺服電機(jī)的作業(yè)原理與分相式單相異步電動(dòng)機(jī)盡管類似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以ABB伺服電機(jī)與單機(jī)異步電動(dòng)機(jī)比較，有三個(gè)明顯特色：

1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大

因?yàn)檗D(zhuǎn)子電阻大，其轉(zhuǎn)矩特性曲線如圖3中曲線1所示，與一般異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線2比較，有顯著的差異。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0＞1，這樣不只使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因而，當(dāng)定子一有操控電壓，轉(zhuǎn)子當(dāng)即滾動(dòng)，即具有起動(dòng)快、活絡(luò)度高的特色。

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圖3 ABB伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性

2、作業(yè)規(guī)模較寬

如圖3所示，較差率S在0到1的規(guī)模內(nèi)ABB伺服電機(jī)都能安穩(wěn)作業(yè)。

3、無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

正常作業(yè)的ABB伺服電機(jī)，只需失掉操控電壓，電機(jī)當(dāng)即中止作業(yè)。當(dāng)ABB伺服電機(jī)失掉操控電壓后，它處于單相作業(yè)狀況，因?yàn)檗D(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個(gè)相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子效果所發(fā)生的兩個(gè)轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及組成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）如圖4所示，與一般的單相異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性（圖中T′－S曲線）不同。這時(shí)的組成轉(zhuǎn)矩T是制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，從而使電動(dòng)機(jī)敏捷中止作業(yè)。

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圖4 ABB伺服電機(jī)單相作業(yè)時(shí)的轉(zhuǎn)矩特性

圖5是ABB伺服電機(jī)單相作業(yè)時(shí)的機(jī)械特性曲線。負(fù)載必守時(shí)，操控電壓Uc愈高，轉(zhuǎn)速也愈高，在操控電壓必守時(shí)，負(fù)載添加，轉(zhuǎn)速下降。

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圖5 ABB伺服電機(jī)的機(jī)械特性

溝通ABB伺服電機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W。當(dāng)電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當(dāng)電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。

溝通ABB伺服電機(jī)作業(yè)平穩(wěn)、噪音小。但操控特性對(duì)錯(cuò)線性，而且因?yàn)檗D(zhuǎn)子電阻大，損耗大，功率低，因而與同容量直流ABB伺服電機(jī)比較，體積大、分量重，所以只適用于0.5-100W的小功率操控體系。

二、直流ABB伺服電機(jī)

直流ABB伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)和一般直流電動(dòng)機(jī)相同，只只為了減小滾動(dòng)慣量而做得細(xì)長(zhǎng)一些。它的勵(lì)磁繞組和電樞別離由兩個(gè)單獨(dú)電源供電。也有永磁式的，即磁極是磁鐵。一般選用電樞操控，就是勵(lì)磁電壓f必定，樹(shù)立的磁通量Φ也是定值，而將操控電壓Uc加在電樞上，其接線圖如圖6所示。

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圖6 直流ABB伺服電機(jī)接線圖

直流ABB伺服電機(jī)的組織特性（n=f(T)）和直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)相同，也用下式表明：

n=Uc/KE?Φ-Ra/KE?KT?Φ?T

圖7 是直流ABB伺服電機(jī)在不同操控電壓下（Uc為額定操控電壓）的機(jī)械特性曲線。由圖可見(jiàn)：在必定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，當(dāng)磁通不變時(shí)，假如升高電樞電壓，電機(jī)的轉(zhuǎn)速就升高；反之，下降電樞電壓，轉(zhuǎn)速就下降；當(dāng)Uc＝0時(shí)，電動(dòng)機(jī)當(dāng)即停轉(zhuǎn)。要電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)，可改動(dòng)電樞電壓的極性。

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圖7 直流ABB伺服電機(jī)的n=f(T)曲線

直流ABB伺服電機(jī)和溝通ABB伺服電機(jī)比較，它具有機(jī)械特性較硬、輸出功率較大、不自轉(zhuǎn)，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大等長(zhǎng)處。

溝通的ABB伺服電機(jī)的原理

溝通伺服電機(jī)的定子裝有三相對(duì)稱的繞組，而轉(zhuǎn)子是磁極。當(dāng)定子的繞組中通過(guò)三相電源后，定子與轉(zhuǎn)子之間必定發(fā)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)場(chǎng)。這個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速稱為同步轉(zhuǎn)速。電機(jī)的轉(zhuǎn)速也就是磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速。因?yàn)檗D(zhuǎn)子有磁極，所以在極低頻率下也能旋轉(zhuǎn)作業(yè)。所以它比異步電機(jī)的調(diào)速規(guī)模更寬。而與直流伺服電機(jī)比較，它沒(méi)有機(jī)械換向器，特別是它沒(méi)有了碳刷，徹底排除了換向時(shí)發(fā)生火花對(duì)機(jī)械構(gòu)成的磨損，別的溝通伺服電機(jī)自帶一個(gè)編碼器。能夠隨時(shí)將電機(jī)作業(yè)的狀況“報(bào)告”給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器又依據(jù)得到的“報(bào)告”更精確的操控電機(jī)的作業(yè)。由此可見(jiàn)溝通伺服電機(jī)長(zhǎng)處確實(shí)許多。可是技能含量也高了，價(jià)格也高了。較重要是對(duì)溝通伺服電機(jī)的調(diào)試技能進(jìn)步了。也就是電機(jī)雖好，假如調(diào)試欠好相同是問(wèn)題多多。 伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器操控的U/V/W三相電構(gòu)成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的效果下滾動(dòng)，一起電機(jī)自帶的編碼器反響信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器依據(jù)反響值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子滾動(dòng)的視點(diǎn)。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

4. 什么是伺服電機(jī)？有幾種類型？作業(yè)特色是什么？

答：ABB伺服電機(jī)又稱履行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)操控體系中，用作履行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和溝通ABB伺服電機(jī)兩大類，其首要特色是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速跟著轉(zhuǎn)矩的添加而勻速下降，

請(qǐng)問(wèn)溝通伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)在功能上有什么差異？答：溝通伺服要好一些，因?yàn)槭钦也ú倏兀D(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡(jiǎn)略，廉價(jià)。

永磁溝通ABB伺服電機(jī)20世紀(jì)80時(shí)代以來(lái)，跟著集成電路、電力電子技能和溝通可變速驅(qū)動(dòng)技能的開(kāi)展，永磁溝通伺服驅(qū)動(dòng)技能有了杰出的開(kāi)展，各國(guó)出名電氣廠商相繼推出各自的溝通ABB伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。溝通伺服體系已成為今世高功能伺服體系的首要開(kāi)展方向，使本來(lái)的直流伺服面對(duì)被篩選的危機(jī)。90時(shí)代今后，世界各國(guó)現(xiàn)已產(chǎn)品化了的溝通伺服體系是選用全數(shù)字操控的正弦波電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)。溝通伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備在傳動(dòng)范疇的開(kāi)展一日千里。永磁溝通ABB伺服電機(jī)同直流ABB伺服電機(jī)比較，首要長(zhǎng)處有：⑴無(wú)電刷和換向器，因而作業(yè)牢靠，對(duì)保護(hù)和保養(yǎng)要求低。⑵定子繞組散熱比較便利。⑶慣量小，易于進(jìn)步體系的快速性。⑷習(xí)慣于高速大力矩作業(yè)狀況。⑸同功率下有較小的體積和分量。

ABB伺服電機(jī)的介紹

ABB伺服電機(jī)（或稱履行電動(dòng)機(jī)）是自動(dòng)操控體系和核算設(shè)備中廣使用的一種履行元件。其效果為把承受的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。按電流種類的不同，ABB伺服電機(jī)可分為直流和溝通兩大類。

一、溝通ABB伺服電機(jī)

1、結(jié)構(gòu)和原理

溝通ABB伺服電機(jī)的定子繞組和單相異步電動(dòng)機(jī)類似，它的定子上裝有兩個(gè)在空間相差90°電視點(diǎn)的繞組，即勵(lì)磁繞組和操控繞組。作業(yè)時(shí)勵(lì)磁繞組一直加上必定的溝通勵(lì)磁電壓，操控繞組上則加巨細(xì)或相位隨信號(hào)改動(dòng)的操控電壓。轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)方法籠型轉(zhuǎn)子和空心杯型轉(zhuǎn)子兩種。籠型轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)與一般籠型異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子相同，但轉(zhuǎn)子做的細(xì)長(zhǎng)，轉(zhuǎn)子導(dǎo)體用高電阻率的資料作成。其意圖是為了減小轉(zhuǎn)子的滾動(dòng)慣量，添加發(fā)動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)輸入信號(hào)的快速反響和戰(zhàn)勝自轉(zhuǎn)現(xiàn)象。空心杯形轉(zhuǎn)子溝通ABB伺服電機(jī)的定子分為外定子和內(nèi)定子兩部分。外定子的結(jié)構(gòu)與籠型溝通ABB伺服電機(jī)的定子相同，鐵心槽內(nèi)放有兩相繞組。空心杯形轉(zhuǎn)子由導(dǎo)電的非磁性資料（如鋁）做成薄壁筒形，放在內(nèi)、外定子之間。杯子底部固定于轉(zhuǎn)軸上，杯臂薄而輕，厚度一般在0.2—0.8mm，因而滾動(dòng)慣量小，動(dòng)作快且活絡(luò)。

溝通ABB伺服電機(jī)的作業(yè)原理和單相異步電動(dòng)機(jī)類似，LL是有固定電壓勵(lì)磁的勵(lì)磁繞組，LK是有伺服放大器供電的操控繞組，兩相繞組在空間相差90°電視點(diǎn)。假如IL與Ik 的相位差為90°，而兩相繞組的磁動(dòng)勢(shì)幅值又持平，這種狀況稱為對(duì)稱狀況。與單相異步電動(dòng)機(jī)相同，這時(shí)在氣隙中發(fā)生的組成磁場(chǎng)為一旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，其轉(zhuǎn)速稱為同步轉(zhuǎn)速。旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子導(dǎo)體相對(duì)切開(kāi)，在轉(zhuǎn)子中發(fā)生感應(yīng)電流。轉(zhuǎn)子電流與旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)相互效果發(fā)生轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。假如改動(dòng)加在操控繞組上的電流的巨細(xì)或相位差，就破壞了對(duì)稱狀況，使旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)削弱，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速下降。電機(jī)的作業(yè)狀況越不對(duì)稱，總電磁轉(zhuǎn)矩就越小，當(dāng)除去操控繞組上信號(hào)電壓今后，電動(dòng)機(jī)當(dāng)即中止?jié)L動(dòng)。這是溝通ABB伺服電機(jī)在作業(yè)上與一般異步電動(dòng)機(jī)的差異。

溝通ABB伺服電機(jī)有以下三種轉(zhuǎn)速操控方法：

（1）幅值操控 操控電流與勵(lì)磁電流的相位差堅(jiān)持90°不變，改動(dòng)操控電壓的巨細(xì)。

（2） 相位操控 操控電壓與勵(lì)磁電壓的巨細(xì)，堅(jiān)持額定值不變，改動(dòng)操控電壓的相位。

（3）幅值—相位操控 一起改動(dòng)操控電壓幅值和相位。溝通ABB伺服電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向隨操控電壓相位的反相而改動(dòng)。

2 作業(yè)特性和用處

ABB伺服電機(jī)的作業(yè)特性是以機(jī)械特性和調(diào)理特性為表征。在操控電壓必守時(shí)，負(fù)載添加，轉(zhuǎn)速下降；它的調(diào)理特性是在負(fù)載必守時(shí)，操控電壓越高，轉(zhuǎn)速也越高。ABB伺服電機(jī)有三個(gè)明顯特色：

（1）發(fā)動(dòng)轉(zhuǎn)矩大　因?yàn)檗D(zhuǎn)子導(dǎo)體電阻很大，可使臨界轉(zhuǎn)差率Ｓｍ＞１，定子一加上操控電壓，轉(zhuǎn)子當(dāng)即發(fā)動(dòng)作業(yè)．

（２）作業(yè)規(guī)模寬　在轉(zhuǎn)差率從０到１的規(guī)模內(nèi)都能安穩(wěn)作業(yè)．

（３）無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象　操控信號(hào)消失后，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)不斷的現(xiàn)象稱＂自轉(zhuǎn)＂．自轉(zhuǎn)現(xiàn)象破壞了伺服性，明顯要防止．

正常作業(yè)的ABB伺服電機(jī)只需失掉操控電壓后，ABB伺服電機(jī)就處于單相作業(yè)狀況。因?yàn)檗D(zhuǎn)子導(dǎo)體電阻足夠大，使得總電磁轉(zhuǎn)矩一直是制動(dòng)性的轉(zhuǎn)矩，當(dāng)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)失掉Ｕｋ（操控電壓），發(fā)生的轉(zhuǎn)矩為負(fù)（０＜Ｓ＜１）。而回轉(zhuǎn)時(shí)失掉UK，發(fā)生的轉(zhuǎn)矩為正（1〈S〈2時(shí)〉，不會(huì)發(fā)生自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，能夠自行制動(dòng)，敏捷中止作業(yè)，這也是溝通ABB伺服電機(jī)與異步電動(dòng)機(jī)的重要差異。

不同類型的溝通ABB伺服電機(jī)具有不同的特色。籠型轉(zhuǎn)子溝通ABB伺服電機(jī)具有勵(lì)磁電流較小、體積較小、機(jī)械強(qiáng)度高級(jí)特色；可是低速作業(yè)不行平穩(wěn)，有顫動(dòng)現(xiàn)象。空心杯形轉(zhuǎn)子溝通ABB伺服電機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)略、保護(hù)便利、滾動(dòng)慣量小、作業(yè)滑潤(rùn)、噪聲小、沒(méi)有無(wú)線電攪擾、無(wú)顫動(dòng)現(xiàn)象等長(zhǎng)處；可是勵(lì)磁電流較大，體積也較大，轉(zhuǎn)子易變形，功能上不及直流ABB伺服電機(jī)。

溝通ABB伺服電機(jī)適用于0.1—100W小功率自動(dòng)操控體系中，頻率有50Hz、400Hz等多種。籠型轉(zhuǎn)子溝通ABB伺服電機(jī)產(chǎn)品為SL系列。空心杯形轉(zhuǎn)子溝通ABB伺服電機(jī)為SK系列，用于要求作業(yè)滑潤(rùn)的體系中。

二、直流ABB伺服電機(jī)

直流ABB伺服電機(jī)的根本結(jié)構(gòu)與一般他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)相同，所不同的是直流ABB伺服電機(jī)的電樞電流很小，換向并不困難，因而都不必裝換向磁極，而且轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)，氣隙較小，磁路不飽和，電樞電阻較大。按勵(lì)磁方法不同，可分為電磁式和永磁式兩種，電磁式直流ABB伺服電機(jī)的磁場(chǎng)由勵(lì)磁繞組發(fā)生，一般用他勵(lì)式；永磁式直流ABB伺服電機(jī)的磁場(chǎng)由磁鐵發(fā)生，無(wú)需勵(lì)磁繞組和勵(lì)磁電流，可減小體積和損耗。為了習(xí)慣各種不同體系的需求，從結(jié)構(gòu)上作了許多改善，又開(kāi)展了低慣量的無(wú)槽電樞、空心杯形電樞、印制繞組電樞和無(wú)刷直流ABB伺服電機(jī)等種類。

電磁式直流ABB伺服電機(jī)的作業(yè)原理和他勵(lì)式直流電動(dòng)機(jī)同，因而電磁式直流ABB伺服電機(jī)有兩種操控轉(zhuǎn)速方法：電樞操控和磁場(chǎng)操控。對(duì)永磁式直流ABB伺服電機(jī)來(lái)說(shuō)，當(dāng)然只需電樞操控調(diào)速一種方法。因?yàn)榇艌?chǎng)操控調(diào)速方法的功能不如電樞操控調(diào)速方法，故直流ABB伺服電機(jī)一般都選用電樞操控調(diào)速。直流ABB伺服電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向隨操控電壓的極性改動(dòng)而改動(dòng)。

直流ABB伺服電機(jī)的機(jī)械特性與他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)類似，即n=n0-αT。當(dāng)勵(lì)磁不變時(shí)，對(duì)不同電壓Ua有一組下降的平行直線。

直流ABB伺服電機(jī)適用于功率稍大（1—600W）的自動(dòng)操控體系中。與溝通ABB伺服電機(jī)比較，它的調(diào)速線性好，體積小，質(zhì)量輕，發(fā)動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，輸出功率大。但它的結(jié)構(gòu)雜亂，特別是低速安穩(wěn)性差，有火花會(huì)引起無(wú)線電攪擾。近年來(lái)，開(kāi)展了低慣量的無(wú)槽電樞電動(dòng)機(jī)、空心杯形電樞電動(dòng)機(jī)、印制繞組電樞電動(dòng)機(jī)和無(wú)刷直流ABB伺服電機(jī)，來(lái)進(jìn)步快速呼應(yīng)才能，習(xí)慣自動(dòng)操控體系的開(kāi)展需求，如電視攝象機(jī)、錄音機(jī)、X—Y函數(shù)記載

永磁溝通ABB伺服電機(jī)

20世紀(jì)80時(shí)代以來(lái)，跟著集成電路、電力電子技能和溝通可變速驅(qū)動(dòng)技能的開(kāi)展，永磁溝通伺服驅(qū)動(dòng)技能有了杰出的開(kāi)展，各國(guó)出名電氣廠商相繼推出各自的溝通ABB伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。溝通伺服體系已成為今世高功能伺服體系的首要開(kāi)展方向，使本來(lái)的直流伺服面對(duì)被篩選的危機(jī)。90時(shí)代今后，世界各國(guó)現(xiàn)已產(chǎn)品化了的溝通伺服體系是選用全數(shù)字操控的正弦波電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)。溝通伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備在傳動(dòng)范疇的開(kāi)展一日千里。永磁溝通ABB伺服電機(jī)同直流ABB伺服電機(jī)比較，首要長(zhǎng)處有：

⑴無(wú)電刷和換向器，因而作業(yè)牢靠，對(duì)保護(hù)和保養(yǎng)要求低。

⑵定子繞組散熱比較便利。

⑶慣量小，易于進(jìn)步體系的快速性。

⑷習(xí)慣于高速大力矩作業(yè)狀況。

⑸同功率下有較小的體積和分量。

自從德國(guó)MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易飽覽會(huì)上正式推出MAC永磁溝通ABB伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)體系，這標(biāo)志著此種新一代溝通伺服技能已進(jìn)入實(shí)用化階段。到20世紀(jì)80時(shí)代中后期，各公司都已有完好的系列產(chǎn)品。整個(gè)伺服設(shè)備商場(chǎng)都轉(zhuǎn)向了溝通體系。前期的模仿體系在比如零漂、抗攪擾、牢靠性、精度和柔性等方面存在缺乏，尚不能徹底滿意運(yùn)動(dòng)操控的要求，近年來(lái)跟著微處理器、新式數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的使用，呈現(xiàn)了數(shù)字操控體系，操控部分可徹底由軟件進(jìn)行，別離稱為摪朧 只瘮或摶旌鮮綌、撊 只瘮?shù)挠来艤贤ㄋ欧w系。

到現(xiàn)在為止，高功能的電伺服體系大多選用永磁同步型溝通ABB伺服電機(jī)，操控驅(qū)動(dòng)器多選用快速、精確定位的全數(shù)字方位伺服體系。典型出產(chǎn)廠家如德國(guó)西門(mén)子、美國(guó)科爾摩根和日本松下及安川等公司。

日本安川電機(jī)制作所推出的小型溝通ABB伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，其間D系列適用于數(shù)控機(jī)床（較高轉(zhuǎn)速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機(jī)器人（較高轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個(gè)系列。20世紀(jì)90時(shí)代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅(qū)動(dòng)、8051單片機(jī)操控改為正弦波驅(qū)動(dòng)、80C、154CPU和門(mén)陣列芯片操控，力矩動(dòng)搖由24％下降到7％，并進(jìn)步了牢靠性。這樣，只用了幾年時(shí)刻構(gòu)成了八個(gè)系列（功率規(guī)模為0.05～6kW）較完好的體系，滿意了作業(yè)機(jī)械、轉(zhuǎn)移組織、焊接機(jī)械人、安裝機(jī)器人、電子部件、加工機(jī)械、印刷機(jī)、高速卷繞機(jī)、繞線機(jī)等的不同需求。

以出產(chǎn)機(jī)床數(shù)控設(shè)備而出名的日本法奴克（Fanuc）公司，在20世紀(jì)80時(shí)代中

期也推出了S系列（13個(gè)標(biāo)準(zhǔn)）和L系列（5個(gè)標(biāo)準(zhǔn)）的永磁溝通ABB伺服電機(jī)。L系列

有較小的滾動(dòng)慣量和機(jī)械時(shí)刻常數(shù)，適用于要求特別快速呼應(yīng)的方位伺服體系。

日本其他廠商，例如：三菱電動(dòng)機(jī)（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機(jī)（SM系列）、大隈鐵工所(BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機(jī)（S系列）等很多廠商也進(jìn)入了永磁溝通伺服體系的競(jìng)爭(zhēng)隊(duì)伍。

德國(guó)力士樂(lè)公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列溝通ABB伺服電機(jī)共有7個(gè)機(jī)座號(hào)92個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。

德國(guó)西門(mén)子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁溝通ABB伺服電機(jī)分為標(biāo)準(zhǔn)型和短型兩大類，共8個(gè)機(jī)座號(hào)98種標(biāo)準(zhǔn)。據(jù)稱該系列溝通ABB伺服電機(jī)與相同輸出力矩的直流ABB伺服電機(jī)IHU系列比較，分量只需后者的1／2，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)器6SC61系列，較多的可供6個(gè)軸的電動(dòng)機(jī)操控。

德國(guó)寶石（BOSCH）公司出產(chǎn)鐵氧體永磁的SD系列（17個(gè)標(biāo)準(zhǔn)）和稀土永磁的SE系列（8個(gè)標(biāo)準(zhǔn)）溝通ABB伺服電機(jī)和Servodyn SM系列的驅(qū)動(dòng)操控器。

美國(guó)出名的伺服設(shè)備出產(chǎn)公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個(gè)分部（Motion Control Division），出產(chǎn)M600系列的溝通ABB伺服電機(jī)和A600 系列的伺服

驅(qū)動(dòng)器。后合并到AEG，康復(fù)了Gettys稱號(hào)，推出A700全數(shù)字化的溝通伺服體系。

美國(guó)A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驅(qū)動(dòng)分部出產(chǎn)1326型鐵氧體永磁溝通ABB伺服電機(jī)和1391型溝通PWM伺服操控器。電動(dòng)機(jī)包含3個(gè)機(jī)座號(hào)共30個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。

I.D.（Industrial Drives）是美國(guó)出名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(yè)驅(qū)動(dòng)分部，曾出產(chǎn)BR-210、BR-310、BR-510 三個(gè)系列共41個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)刷ABB伺服電機(jī)和BDS3型伺服驅(qū)動(dòng)器。自1989年起推出了全新系列規(guī)劃的摻鶼盜袛（Goldline）永磁溝通ABB伺服電機(jī)，包含B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類，有10、20、40、60、80五種機(jī)座號(hào)，每大類有42個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，全部選用釹鐵硼永磁資料，力矩規(guī)模為0.84～111.2N.m，功率規(guī)模為0.54～15.7kW。配套的驅(qū)動(dòng)器有BDS4（模仿型）、BDS5（數(shù)字型、含方位操控）和Smart Drive（數(shù)字型）三個(gè)系列， 較大接連電流55A。Goldline系列今世永磁溝通伺服技能較新水平。

愛(ài)爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國(guó)外的一個(gè)分部，現(xiàn)合并到AEG，以出產(chǎn)直流ABB伺服電機(jī)、直流力矩電動(dòng)機(jī)和伺服放大器而出名。出產(chǎn)BHT1100、2200、3300三種機(jī)座號(hào)共17種標(biāo)準(zhǔn)的SmCo永磁溝通ABB伺服電機(jī)和八種操控器。

法國(guó)Alsthom集團(tuán)在巴黎的Parvex工廠出產(chǎn)LC系列（長(zhǎng)型）和GC系列（短型）